受付中の講習会

【概要】

下肢先端が地面に接地した際には、足部が滑らないように倒立振子の回転軸を形成しなくてはなりません。二足歩行ロボットの姿勢制御においてcontact taskと呼ばれる制御上の難問です。陸上動物の四肢の筋配列の基本型は、第一関節（肩関節）、第二関節（肘関節）にそれぞれ対になる伸展単関節筋と屈曲単関節筋が存在し、これに加えて第一関節と第二関節を跨ぐ伸展二関節筋と屈曲二関節筋が存在する３対6筋機構です。脊髄レベル神経回路網とその支配下の3対6筋の拮抗筋群のセットを熊本は「協調制御システム」と定義しています。この協調制御システムの存在によって、contact taskはフィードバック制御を必要とせず、全筋を一様に緊張させるだけで、特別のコントロールなど必要なく、contact taskを解決し、外乱にも対応した四肢の制御を可能にしていると考えられているのです。本講習会では3対６筋の拮抗筋ペアによる協調制御システムが可能としている出力方向の制御、位置と剛性の制御について解説をし、リハビリテーションへの臨床応用について解説をします。

　●協調制御理論とは…【詳細はこちらをクリック】